L’INAF fou constituït amb la Llei de creació de l’Institut Nacional Andorrà de Finances, de data 12 de juny de 1989, com a institució financera de caràcter públic amb l’objectiu de facilitar el finançament del sector públic, d’ajudar el Govern a acomplir els seus objectius socials i econòmics i d’assistir les autoritats en la direcció de la política financera i econòmica. Posteriorment, la Llei de modificació de la Llei de modificació de la Llei de creació de l'INAF, del 3 de setembre de 1993, va definir l’INAF com a òrgan tècnic executiu de l’autoritat financera del Principat d’Andorra i li va atorgar unes funcions addicionals derivades d’aquesta condició. Aquesta llei atorgava a la Comissió Superior de Finances el poder d’instruir els expedients oberts a les entitats del sistema financer que no donessin compliment a algunes de les prerrogatives establertes en la normativa vigent i reservava al Govern el poder sancionador.

Deu anys més tard, amb l’adopció de la Llei 14/2003 del 23 d'octubre, la qual deroga les dues lleis esmentades prèviament, es van augmentar les funcions d’aquest Institut a l’efecte de dotar-lo de més independència i, en línies generals, d’equiparar les seves competències a les d’entitats supervisores d’altres països. Concretament, l’augment de les funcions de l’INAF depenia de dotar-lo de competències en matèria de supervisió i control, així com d’incrementar el seu camp d’actuació, per tal que li permetés emprendre autònomament actuacions com inspeccions in situ; la substitució d’administradors; la determinació de mesures cautelars i també que li atorgués competències sancionadores. En aquest sentit, quedava dissolta la Comissió Superior de Finances recaient la facultat d’instruir els expedients a l’INAF així com la relativa a sancionar infraccions lleus i greus. El poder sancionador relatiu a les infraccions molt greus concernia el Govern. A partir de la Llei 35/2010, del 3 de juny, de règim d’autorització per a la creació de noves entitats operatives de sistema financer, la facultat de sancionar les infraccions molt greus també recau en l’INAF.

La llei del 2003 concedeix a l’Institut Nacional Andorrà de Finances les funcions pròpies de l’autoritat del sistema financer andorrà que són les de promoure i vetllar pel bon funcionament i l’estabilitat del sistema financer andorrà, que és un dels principals pilars de l'economia andorrana i que es caracteritza per la seva reputació degut a la seva solidesa i a la rigorosa aplicació dels estàndards internacionals quant a la seva regulació.

També preveu que l’INAF sigui una entitat de dret públic amb personalitat jurídica pròpia i amb plena capacitat d’obrar públicament i privadament, amb independència de l’Administració general. En el desenvolupament de les seves funcions, actua amb independència respecte a l’Administració general.